아두이노 코딩-205: 교육용 아두이노 DIY 드론 PID 제어 실험 장치

이미 드론 동호회에서 크고 작은 아두이노 DIY 드론을 여러 대 제작해서 시험 비행을 많이 해 보았지만 그래도 만들어 보아야 할 모델이 많이 남아 있는 듯 하다. 아울러 우리 드론 동호회에서 또 하나의 관심 사항은 드론의 특성을 실험적으로 규명함에 있어 필수적이라고 생각하는 분야가 바로 PID 제어 문제이다.

필자도 처음 250mm 사이즈 드론기체에 Brokking 의 오픈 소스를 아두이노 우노에 업로딩하여 시험적으로 날릴기 시작할 무렵에 상당히 두려워했던 점들 중에 하나가 Proportional, Integration 및 Derivative 제어 계수를 어떻게 설정해야 하는냐는 문제였다. PID 값을 부여하는 특별한 방법이 없어 결국은 Brokking 의 오픈 소스에서 제공하는 450mm 드론기체에서 사용하는 값을 참고하여 테이블을 작성 후 경우의 수에 맞춰 시험비행 시키면서 값을 조정해 보았다.

이런한 문제를 가시적으로 보면서 조절해 볼 수 있도록 동호회에서 실험 장치를 고안하여 제작하였다. 물론 이 비슷한 장치를 Brokking 의 유튜브 동영상에서 볼 수 가 있다. 하지만 몇 번 봐도 제어효과가 이해가 되지 않는다는 문제점이 있다. 특히 예를 들자면 Brokking의 Proportional 효과에 관해서 몇 번 설명을 들어도 그 장치로부터는 느낌이 오지 않는다는 그런 종류의 문제인 것이다.

그래서 오늘 동호회에서 한번 와서 보라길래 그런 점을 얘기했더니 우선 와서 한번 보라는 권유가 있어 PID 제어 장치 시험에 참관해서 동영상을 찍어 올린다.
아직 교육을 위한 상업적인 수준의 제작이 완료된 것은 아니지만 이미 언급했던 것처럼 Proportional 효과를 일부 볼 수 있었다.

아직 초기모델이므로 좀 더 진전이 되면 수정 보완 및 제작을 진행하는 우리 드론 동호회 박프로의 연락처도 함께 올릴 예정이다.