Es el salto de agua más alto del mundo, con una altura de 979 m (807 m de caída ininterrumpida), generada desde el Auyantepuy. Se localiza en el Parque nacional Canaima, en el estado Bolívar, Venezuela. Un espacio natural protegido, establecido como Parque nacional el 12 de junio de 1962 y declarado Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en 1994, se extiende sobre un área de más de 30.000 km² (similar a la extensión territorial de Bélgica), hasta la frontera con Brasil y el territorio del Esequibo (actualmente en reclamación).

El nombre con el que es conocido internacionalmente, Salto Ángel, fue sugerido por un venezolano en honor al aviador estadounidense Jimmie Angel, que en el año 1937 colaboró más formalmente en la existencia y ubicación exacta de la caída al sobrevolarla en su avioneta y más tarde posarse en su cima, dándole con esto repercusión mundial. En el siglo XXI, fue una de las 28 finalistas en la elección de las Siete maravillas naturales del mundo.

Este salto era conocido por los indígenas de la región. Contemporáneamente, el descubrimiento se adjudica al capitán de la Armada venezolana nacido en España, Fèlix Cardona i Puig, quien en 1927, junto a Juan María Mundó Freixas, explorador también español, fueron los primeros europeos en divisar el salto.​ Los artículos y mapas de Cardona atrajeron la curiosidad y el espíritu de aventura del aviador estadounidense Jimmie Angel, quien se puso en contacto con Cardona para hacer varias visitas al salto en 1937. El 21 de mayo de 1937, Cardona acompañó a Jimmie Angel a sobrevolar el salto. En septiembre de ese mismo año Jimmie Angel insiste en aterrizar en la cima del Auyantepuy, propósito que logra abruptamente, incrustando la avioneta en el suelo, por lo que Cardona tuvo que realizar el rescate de la tripulación. Las noticias del accidente, que afortunadamente no dejó víctimas, motivaron que el gran salto fuese bautizado como Salto Ángel, y así se le conoce desde entonces.

El primer explorador en llegar al río que alimenta las cataratas, en zona habitada por los pemones, fue el letón Aleksandrs Laime. Hizo la ascensión del Auyan-tepui en 1955. Dio al río el nombre de uno de los más hermosos ríos de Letonia, el río Gauja. Si bien el nombre indígena de las caídas ya rara vez se utiliza, el nombre pemón del río, Kerep, sigue siendo ampliamente utilizado.

Laime también fue el primer europeo en recorrer un sendero que conduce desde el río Churun a la base de las cataratas. En el camino hay un punto geográfico comúnmente utilizado para fotografiar las caídas. Es llamado "Mirador Laime" en su honor. Este camino es utilizado ahora por la mayoría de los turistas desde el campamento de Isla Ratón.

La altura de las cataratas se determinó por una investigación de la National Geographic Society llevada a cabo por la periodista Ruth Robertson en 1949.

Un libro de Lucas Dickinson, Cuatro ángeles, relató el éxito de la primera subida hasta el Auyantepui de cara a la parte superior de las cataratas.

El Salto Ángel es una de las mayores atracciones turísticas de Venezuela, pero incluso en la actualidad, un viaje a las cataratas no es un asunto simple, debido a que la zona se encuentra aislada por la espesa selva, y los tepuyes hacen peligrosa la navegación aérea. Se puede llegar a la región mediante un vuelo en avioneta desde Caracas o Ciudad Bolívar, para llegar a un campamento en Canaima. Otros turistas prefieren llegar a las cataratas por medios más naturales, cruzando la selva por las vías acuáticas hasta llegar a la base del salto.

El Salto Ángel también es conocido erróneamente como Churún-Merú (cuando lo correcto es Kerepakupai Vená, río que da origen al salto y ramificación del Río Churún), nombre que corresponde en realidad a otra catarata que se encuentra en el mismo Tepuy, de unos 400 m de altura.

En Santa Elena de Uairén, Ciudad Guayana y Ciudad Bolívar hay operadores turísticos que realizan excursiones por tierra, agua y aire (en avioneta o helicóptero), para observar el Auyantepuy y sus numerosos saltos de agua. Las excursiones por tierra y agua se realizan desde el campamento Canaima y duran unas 13 horas.

Los viajes al Salto Ángel tienen lugar de junio a diciembre, cuando los ríos tienen la profundidad suficiente para soportar las curiaras de madera (canoas) utilizadas por los indígenas de etnia pemón. Durante la estación seca (de diciembre a marzo) hay menos caudal de agua que lo que se aprecia en algunas fotos. El escurridizo salto no puede ser visto en días nublados, por lo que los visitantes no tienen ninguna garantía de poder verlo en su plenitud.