Ricaurte nació el 10 de junio de 1786 en la Villa de Leyva (en la actual Colombia). Desde temprana edad se vio rodeado por un ambiente burocrático al ser sobrino presidente Jorge Tadeo Lozano. Curso sus estudios en el Colegio Mayor de San Bartolomé entre 1799 y 1804, mas adelante contrajo matrimonio con Juana Martínez Camacho, quien con su posición social, le ayudo a entrar en el mundo burocrático colonial con el cargo de escribano de cámara.

Formo parte en los hechos revolucionarios en Bogotá contra el régimen colonial y fue subiendo de rango a medida que se desenvolvía ganando encuentros bélicos con su batallón. Fue en 1813 que se alista en el ejercito neogranadino que se organizo por petición de Simón Bolívar en pro de la libertad de Venezuela, en la popular expedición que ha sido denominada Campaña Admirable la cual en sus inicios contaba con solo 300 hombres, cifra que fue aumentando a medida que avanzaban hasta Caracas.

Son los valles de Aragua el escenario donde sucedieron los hechos que recuerdan a Ricaurte como un héroe patriota. Durante febrero de 1814 se produjeron múltiples enfrentamientos entre patriotas y realistas.
Los realistas estaban ganando terreno y las opciones cada vez eran pocas, una vez que suben las tropas realistas a la casa alta, donde aguardaba Ricaurte este con la intención de impedir que se adueñaran del depósito que estaba custodiando, prendió fuego a la pólvora haciendo volar todo el recinto, perdiendo la vida él y aquellos que se hallaban dentro del recinto. Bolívar aprovecho el desorden que se produjo y lanzo un contraataque.